联勤205厂在2001年规划出台军第四代先进步枪研发计划，该计划名为“百年步枪”计划。“百年步枪”计划的研究成果在2002年公 布出来，就是XT91步枪。到了2003年，台湾“国防部”正式宣布由于现役T65K2步枪服役时间已经超长，因此决定自民国93年至97年度，拨出18亿元新台币的预算拟订购101,162支T91步枪。根据台军方的宣称，全新的T91步枪将优先配备本岛的台海军陆战队和空降兵特勤队等特种部队，然后推广到其他守备部队，最后配发金门外岛部队。
T91从T86衍生出来的，虽然用新命名，但实际上基本上等于导轨型的T86，就好像美国的M16A2与M16A4的关系一样。除此以外T91与T86几乎完全一样，所以它们的性能诸元也完全相同。虽然结构、尺寸和性能都相同，不过在外观上，T86和T91还是比较容易分辨出来的。
首先，T91改用了类似美国M16A4的平顶型机匣，即由一根皮卡汀尼导轨代替原来T86的固定式提把和机械瞄具。通过导轨可以安装各种光/电瞄准装置或其他通用接口的附件，也能安装带传统机械瞄具的可拆卸提把。
T91的护木外形仍保留着T86的设计特征，只是稍作改变，最明显的特征是在护木下方增加了防滑纹。在导气箍下面、紧邻刺刀卡笋的后方增加了一段较短的皮卡汀尼导轨，可装上战术灯、激光指示器之类的附件。但如果装上这些附件后，则无法上刺刀。还有一个细节的变化是准星的保护方式由T86的护圈改为护翼。伸缩枪托仍然是原来的M4式枪托的设计，只是外形设计与T86的稍有区别，但据说在T91的枪托上采用了全新的材料制造，贴腮瞄准时更舒适。
T91配备的多功能刺刀不仅可以作为剪铁丝网的剪刀，同时也可作为野外的开罐器。另外还为新枪配备了三点式战术背带。新设计的弹匣上增加了可观察余弹数的窥视孔。
除此以外，T91与T86没什么区别。T91仍然可加挂T85榴弹发射器，安装时不需要拆卸上、下护木就可直接安装。手动保险/快慢机旋柄仍然只在机匣左侧才有，仍然是有保险－单发－3发点射－全自动这4个档。由于枪管长度一样，因此弹道性能也没变化。据说联勤研制了新型的枪弹，但这次在T91上仍然是使用TC74步枪弹。
在2006年4月，台湾新闻媒体报道中提到，台陆军装甲部队、机械化步兵和卫戍部队等9支精锐战斗部队及首都宪兵卫戍等部队，在4月底已正式完成T91步枪的换装，在一些部队的门卫已经是持T91执勤了。但是从目前获得的消息来看，虽然枪是换上新的，但刺刀却仍然是旧的，似乎没有同步采购配套的多功能新刺刀。另外虽然T91的平顶型机匣是专为安装瞄准镜而设的，但配发的T91都没有配瞄准镜。此外这些新枪虽然都配上了新背带，但却似乎没有教授运用这种多功能背带的方法，所以看到许多装备新枪的台湾士兵仍然用老方法背枪。
台军这次换装新步枪的进度大为超前，据说是与一项军事外交行动受阻有关。据报道台湾原计划用一批T91作为礼物提供给阿联酋，再由阿联酋送往部分中东国家。此安排与阿联酋大公秘密访问台北，随后陈水扁又秘密访问阿联酋有关；前任“国防部”副部长霍守业为此又曾秘密访问阿联酋，洽谈与中东国家军事外交与军品外交事项，阿联酋曾有意以低价向台湾采购一万支T91以促进双方交流。此案曝光后，枪支出口暂受阻。按战国时代论坛上的大大们的分析，似乎是托“消息暴光之福”，原定要给阿联酋的枪送不出去，国军兄弟才有幸装备上新枪。
对于台湾军方打算用T91全面代替T65K2，有人表示怀疑。因为虽然称之为“步枪”，但T91实际上与M4卡宾枪属于同一级别的武器武器。虽然现代步兵的作战距离大多在300米内，但最近的战斗经验发现5.56在中等距离上的杀伤力不足，而在卡宾枪的枪管上发射时，超过100米杀伤力就已经大为下降。T91比T65K2短了约20CM，轻了半公斤，其长度和重量的确更适合东方人使用，但如果作为制式步枪而全面代替T65K2，在性能方面就似乎有点力不从心。当然，对于装甲部队、炮兵、重武器操作员（如MK19自动榴弹发射器或迫击炮手）等非一线徒步作战人员来说，以T91换装妨碍行动及增加携行重量的T65K2也的确很合理。长短结合，同时装备适应不同环境的武器，是现今战斗经验的总结。
另外，在有关T91全面代替T65K2的理论之一，是T65K2的结构复杂不易保养。其实T91仍然维持了T65K2的基本设计，枪机系统和击发机构仍然与T65K2相同，除了导气箍的变化较大外，在结构上没有太大的简化。
关于T65K2弹膛容易锈蚀的问题，与台军士兵保养不周有关。台湾的TC74步枪弹仍在用腐蚀性底火，加上台湾气候潮湿，火药残渣吸水后会变得更具腐蚀性。射击后如果没有及时清理，在潮湿环境下火药残渣遇上水气有可能会加速枪管的锈蚀。据说台湾的义务兵大多懒于保养装备，他们的役期太短，要忙的事情却一大堆，反正装备不是自己的，一年零八个月后拍拍屁股就走人，也没人理你当初有没有好好保养武器。有趣的是，在战国时代论坛上有位大大称，他曾在打靶前在网上找来M16的膛炸图放给新兵们看，这下这些新兵们为了保命才自动自觉地在射击前后清理好自己的步枪。所以即使装备了T91，如果阿兵哥们还是不勤加保养的话，T65K2上容易锈蚀的问题将会延续到T91身上。
在台湾的官方报道中提到，原来的T65K2不方便结合各种光学器材，因此才要换T91。这确是事实，T65K2设计中最差的部分就是提把镜座，不通用美国M16的设计。结果要专门配发瞄准镜，例如台湾产的TT-83激光指示器、TS-73或XNS-18SA等夜视瞄准镜，台军中有些军官曾自购过进口的瞄准镜，结果无法装在T65K2上。而联勤也不生产搭配瞄准镜座，只是生产了能卡在这个提把上的专用瞄准镜而矣，目前能通用的就只有3种。所以T91改用皮卡汀尼导轨确是方便了安装各种瞄准装置。
全枪长 枪托缩起 800 mm
枪托伸展 880 mm
空枪重 3.17 kg
枪管长 375 mm
枪口初速 840 m/s
理论射速 650~950 RPM
